Google は Android 16 Beta 3 のリリースで、すべての Pixel スマートフォンと Pixel Tablet で「画面オフ時の指紋認証によるロック解除」を有効にする機能が利用できるようになりました。なお、日本語では「いつでもタップしてロック解除」という機能名になっています。
Google は Android 16 のアップデートで、Pixel スマートフォンに「いつでもタップしてロック解除」設定を導入する予定です。この機能は Android 16 DP2 で初めて導入されましたが、当初は Google Pixel 9 シリーズに限定されていました。しかし、Android 16 Beta 3 のリリースでは、すべての Pixel スマートフォンで画面オフ時の指紋認証機能が利用可能になったことが報告されています。
この設定は、Pixel デバイスで [設定] > [セキュリティとプライバシー] > [デバイスのロック解除] > [顔認証と指紋認証] > [指紋認証] のページ内にあり、「いつでもタップしてロック解除」のトグルをオンにすることで利用できます。

筆者は Pixel 9 Pro と Pixel 9 Pro Fold、Pixel Tablet の実機で動作することを確認していますが、Android Authority によれば、Pixel 6a や Pixel 7 Pro などでも動作することが確認されています。
この新しい「いつでもタップしてロック解除」設定は、現在ベータプログラム向けのため、今後削除される可能性もありますが、実際に動作しており利便性も高いため、Android 16 の安定版でも導入される可能性が高そうです。
なお、現時点ですぐに指紋認証にアクセスするためには「時間と情報を常に表示」する常時表示ディスプレイ機能を利用するしかありません。